两臂隧道凿岩机器人孔序动态规划

隧道凿机器人是一种典型的基于个体的多臂多关节机器人系统,对各关节运动方向进行取值（同向为1,异向为0）并对其进行一定的处理,以建立遗传算法的适应度函数,在应用遗传算法规划单臂凿岩机器人工作任务的基础上,对单臂任务序列运用一种循环移位的方法,对单臂工作序列采取截取、移位使两臂凿岩机器人不存在彼此相互干涉的工作任务,同时能动态地2高速两臂均能共同工作到的区间内任务来平衡各臂的工作任务,以实现最大的工作效率。     

基于新型人工势场法的车辆避障路径规划研究方法

针对道路交通环境车辆避障的复杂性,对传统人工势场法进行了改进,将其应用于车辆的避障路径规划;该方法建立了道路边界危险斥力势场模型和障碍物斥力势场模型,并在传统障碍物斥力势场中引入速度因素,车辆在以上两种势场组成的复合场中受到道路边界斥力、障碍物斥力的作用。当达到受力平衡时,通过求解方程可以得到一条安全避障路径;并在避障过程中对车辆实施速度控制。仿真分析结果表明改进后的方法规划出的路径在避障过程中,车辆与障碍物的距离增加至少20 cm,可有效地提高避障的安全性;避障过程中对主车车速进行控制,可使主车的横摆角速度和侧向加速度降低至少20%,有效地提高车辆运行的舒适性和安全性。     

喀斯特地区农业生态经济规划

喀斯特地区环境承载力低 ,生态系统脆弱 ,经济落后。如何对现有的自然条件 ,社会经济条件进行优化组合 ,使社会经济 ,生态效益达到最佳效果 ,从而走上生态平衡、经济繁荣的道路是当地人民面临的一项重要任务。文章主要就喀斯特地区进行农业生态经济规划的指导思想、原则、步骤、方法进行了初步探讨。     

二维定向井轨道优化设计及实例研究

通过对二维定向井轨迹影响因素(井轨迹曲线参数)的分析,建立了考虑下部钻具组合特性、轨迹曲线参数、地质要求等因素,以最短井轨迹曲线长为目标的二维井轨道非线性规划模型．根据目标函数及可行域的性质,采用均匀设计法选择初始点,构建了模型求解算法．根据算法研制的软件对二维定向井的十余种常见剖面类型均能很快给出最优设计,提高了剖面设计的灵活性及计算速度和精度,较大程度地满足了工程上的需要．     

基于可持续发展的工程移民规划探讨

分析工程移民可持续发展规划的基本特征,从形态、机制、物质三个方面研究移民区域发展的恒动系统,提出工程移民可持续发展规划的内涵及可持续发展规划的方法,指出：工程移民可持续发展规划应特别重视自然资源的持续利用和生态环境的保护,应是一个不断完善的动态循环的发展规划,应体现公众参与性,应注重多学科的互补性。     

企业税务筹划的数理分析

企业的财务管理在追求股东权益最大化的过程中,税收负担的轻重直接关系企业实得利益的多寡,税务筹划是企业理财的重点。它的运用在经济学、博弈论上都具有理论上的必然性,一方面完成企业本身价值最大化的目标,另一方面增加了消费者剩余,是一项多方收益的策略。     

基于CAD模型的虚轴机床检测系统的设计

基于最新研制的三杆五自由度并联机构虚轴机床设计了一个零件检测系统,分析了虚轴机床检测装置的特点,介绍了检测装置的运动控制模型数控系统组成。利用商品化CAM软件的NC功能进行检测轨迹规划,以G代码文本文件的形式提交检测作业要求,并介绍了检测过程控制及检测数据处理等问题。     

A STRATEGIC MODEL FOR SAFETY DURING THE HAJJ PILGRIMAGE： AN ANP APPLICATION

1. Introduction The Hajj is the annual pilgrimage to Makkah in Saudi Arabia by Muslims of all races, from all over the world. Every year, for over fourteen hundred years since the farewell pilgrimage of the Prophet Mohammed, millions of Muslims, men and women, have gathered for the same ritual, which can be described as the greatest gathering of mankind. Making the Hajj pilgrimage is the fifth pillar of Islam, and is the only one that must be performed in specific places: Makkah and its su…     

建筑计划学与建筑计划教育

论述了建筑计划与建筑计划学、建筑计划与建筑设计、建筑设计教育等方面的问题,希望能够引起国内同行对建筑计划学的关注,完善课程设置,尽快开设建筑计划学及其相关课程。     

无人车运动规划算法综述

回顾无人车运动规划问题.无人车的运动受微分约束,且运行环境既包括结构化的道路也包括非结构化的野地.根据具有阿克曼转向性质的车辆模型所具有的微分平坦性质,可以简化无人车的轨迹生成问题.相比直接轨迹生成法,路径-速度分解法更常用.回旋线、样条曲线、多项式螺旋线是使用较多的路径生成曲线.具有重要实用意义的两大类无人车运动规划算法分别是:以快速随机扩展树算法(RRT)为代表的基于采样的规划算法和以A*搜索算法为代表的基于搜索的规划算法.